? 這款無(wú)人機(jī)采用模擬舵機(jī)，共需6路D/A通道產(chǎn)生PWM信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)。586-Engine主板總共提供8路D/A，其中4路12位并行 D /A（DA7625）分別控制升降舵機(jī)、左右副翼舵機(jī)和方向舵機(jī)，2路12位串行D/A控制前輪舵機(jī)和油門舵機(jī)。由于DA7625的輸出電壓范圍為0~2.5V，LTC1446輸出電壓范圍為0~4.096V，而舵機(jī)工作電壓為-10~10V，因此需要對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大和電平平移。D/A 電平平移電路如圖所示。

　　嵌入式無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路?

　　D/A電平轉(zhuǎn)換原理是在運(yùn)放輸入端采用加法電路，將輸入信號(hào)與基準(zhǔn)電平比例相加，得到適合采樣的電壓范圍。關(guān)于A/D采集，586- Engine主板上自帶的19路12位的A/D接口完全滿足飛控系統(tǒng)通道數(shù)和轉(zhuǎn)換精度的要求，這些A/D接口分別采集氣壓高度表的數(shù)據(jù)，無(wú)人機(jī)機(jī)載電壓、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和溫度、油門開(kāi)度等。這些信號(hào)發(fā)往地面測(cè)控計(jì)算機(jī)，為操作人員對(duì)無(wú)人機(jī)工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控提供了基礎(chǔ)。關(guān)于I/O控制，586- Engine主板上提供了32個(gè)16位可編程數(shù)字I/O口，用于采集發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)信號(hào)、傘艙打開(kāi)信號(hào)等，并輸出開(kāi)關(guān)量信號(hào)控制其它設(shè)備，控制無(wú)人機(jī)起飛與回收過(guò)程。

　　電源模塊硬件電路設(shè)計(jì)

　　飛行控制器的電源模塊電路給飛行控制器提供干凈穩(wěn)定的供電電壓，用來(lái)保證飛行控制器正常工作。電源模塊電路的設(shè)計(jì)好壞直接影響飛行控制器運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性。該型無(wú)人機(jī)由于對(duì)尺寸有一定的要求，同時(shí)考慮到可靠性與成本，因此在設(shè)計(jì)時(shí)選用了成熟的標(biāo)準(zhǔn)模塊電源，外接少量器件即可工作。飛行控制器供電模塊電路如圖5所示。

　　嵌入式無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路 —電路圖天天讀（146）

　　其中，采用24T05D12模塊電源作為供電電路的主芯片，提供的功率為30W，輸入電壓范圍為18V~36V，具有三路電源輸出：+5V 和±12V，為機(jī)載傳感器和舵機(jī)進(jìn)行供電。嵌入式芯片的使用，減小了飛行控制器的體積與重量，實(shí)現(xiàn)了飛行控制器小型化、高集成度的設(shè)計(jì)目標(biāo)；自行設(shè)計(jì)的串口擴(kuò)展電路、舵機(jī)控制板等降低了研制成本，滿足了項(xiàng)目需求方的要求?？梢灶A(yù)見(jiàn)，586-Engine特有的功能以及較高的性價(jià)比將在無(wú)人機(jī)飛行控制領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。

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